ライントレースのPID制御

[素人トレーサー]

ライントレースカーのPID制御について教えてください。
On/Off制御のプログラムで動作確認はできていますが、PID制御にチャレンジしたいと考えています。

3点教えてください。
①ライン検知するセンサは、デジタル出力(黒:Low/白:High）でもPID制御できますでしょうか。
②センサ入力に応じて（ラインからのズレ?に応じて）モータのPWM Dutyを変化するというイメージで良いのでしょうか。
③参考となるサイトやプログラムがありましたら、教えてもらえると助かります。

[non]

①PID制御なら入力はアナログが必要だと私は思います。
②この考え方でいいのではないでしょうか。
③日立のマイコンカーラリーのページにあったと思います。