とあるエンジンのセルモーターを使ってサーボのようなものを作ろうとしているのだが、
PID制御の最適化がちょいと面倒そうだ。
そもそも流す電流が80Aという時点で、ふつうのPIDドライバは使えないから多分自作。
これはまあいいのだが、問題はほかのところにある。

というのもセルモーターだけにバッテリーが電圧低下を起こしちゃうから。
それでも収束速度を一定にするにはバッテリー電圧をパラメーターにしちゃって比例、微分、積分要素の係数そのものを変化させるか
もしくは前回の結果をもとにある程度自分で最適化するようなプログラムにするか・・・
くそう、容量の少ない、リチウムフェライトなんて使わずにふつうに鉛蓄電池を使っておけば気にならないのに…。

どっちにしても面倒だ・・・
負荷トルクが300N*60mm=18N・mと地味にでかいから下手に制御すると最悪機械要素がぶっ壊れるなんてことになりかねないし。

そうなると作り直すのが面倒だ。（特にギア）
そろそろ作り始めないと予定の３月までにできないし…。あぁ面倒くさい