初めまして。
C++言語初心者です。この度、息子がサッカーロボットを始めました。
下記は、ロボット塾でのサンプルプログラムです。
このプログラミングは理解できますが、オウンゴールを無くすため
コンパスセンサーを取り付けようと考え装備しました。
しかし、プログラミング後ビルトするとGetGeneral_port(PORT_11, (int *)&compus;で
エラーが出ます。ロボット塾の講師に「どのファイルで定義付けするのですか？」と
質問しても適正な返答が返ってきませんでした。（多分言語に詳しくないと思われる。）
質問内容が支離滅裂と思われるでしょうが、何らかのヒントでも得る事ができたらと
考え投稿しました。
何卒、宜しくお願いします。
下記はmain.cの内容です。
※文字は私が記入した内容です。
codeタグを追加しました。 by softya(ソフト屋)
/******************** (C) COPYRIGHT 2009-2011 JAPAN ROBOTECH ***************
* File Name : main.c
* Author : JAPAN ROBOTECH - I/O System Team
* Version : V1.0
* Date : 04/11/2011
* Description : サンプルメインソース
* Board : JES-7021
****************************************************************************/
#include "includes.h"※このファイルを開いてもport指定らしきものは見当たらない
#include "prottype.h"※（上記同様）
/* Private function prototypes --------------------------------------------*/
static void led_flow_timer(void);
static void func_timer(void);
void wait_ms(int timer);
/* Private variables ------------------------------------------------------*/
int LedFlowCounter;
unsigned int LedPattern;
int timercount;
/***************************************************************************
* Function Name : main
* Parameters : none
*
* Return : none
*
* Description : main
*
***************************************************************************/
int main(void)
{
int i,touch1,touch2,ir1,ir2,distance;
// ドライバ初期化処理
App_Init();
// LEDを流すタイマー処理を登録
Timer_Func_Regist(led_flow_timer);
// STARTボタンが押されるまでまつ
while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_2));
// LEDを流すタイマー処理をキャンセル
Timer_Func_Cancel(led_flow_timer);
// LED を全て消す
for (i=LED_1; i<=LED_10; i++)
{
LED_output(i, LED_OFF);
}
// ユーザプログラムのタイマー処理登録
// 1ms毎にfunc_timer()が呼び出される
Timer_Func_Regist(func_timer);
//////////////////////////////////////////////////////////////////////
// ここからプログラム領域 //
// ★ 起動時１回のみ実行するプログラムはここに書く //
// ★ メインで処理するプログラムはwhileのmainループに書く //
// ★ 1ms毎に実行するプログラムがあればfunc_timer()に書く //
//////////////////////////////////////////////////////////////////////
// ★ 起動時１回のみ実行 領域 ↓↓↓
while(1)
{
// ★ メインで処理 領域（mainループ） ↓↓↓
//機体とポート類の接続は 左：小さい番号←→大きい番号：右
GetGeneral_port(PORT_05, (int *)&touch1); // タッチセンサ左
GetGeneral_port(PORT_06, (int *)&touch2); // タッチセンサ右
GetGeneral_port(PORT_07, (int *)&ir1); // IRセンサ左
GetGeneral_port(PORT_08, (int *)&ir2); // IRセンサ右
GetGeneral_port(PORT_09, (int *)&distance); // 測距センサ
GetGeneral_port(PORT_11, (int *)&compus;※←このポートを増やしたい。
※上記の内容をプログラミングした後に、ビルドすると上記行がエラーとなり
※エラー文を翻訳すると「定義付けされていません。」のようなメッセージが出る。
if (touch1)
{
if (touch2)
{
if (ir1 <= 0x800)
{
if (ir2 <= 0x800)
{
if (distance >= 0x400)
{
if(compus <= FA)※←プログラミングにコンパスセンサーを増やしオウンゴールを無くしたい。この行には { ※エラーメッセージは出ない。
//左右の赤外線センサが反応 ボール確保
//前進
motor_duty(MOTOR_1, 100); // モータのPWM設定
motor_move(MOTOR_1, MODE_CW); // モータ正転
motor_move(MOTOR_2, MODE_CW); // モータ正転
//ドリブル
motor_duty(MOTOR_3, 80); // モータのPWM設定
motor_move(MOTOR_3, MODE_CCW); // モータ反転
wait_ms(100); // 100ms待ち
}
else
{
//ドリブラの測距センサが反応 ドリブル動作
//停止
motor_move(MOTOR_1, MODE_STOP); // モータ停止
motor_move(MOTOR_2, MODE_STOP); // モータ停止
wait_ms(500); // 500ms待ち
//後退
motor_duty(MOTOR_1, 30); // モータのPWM設定
motor_move(MOTOR_1, MODE_CCW); // モータ反転
motor_move(MOTOR_2, MODE_CCW); // モータ反転
wait_ms(1500); // 1500ms待ち
//左旋回
motor_duty(MOTOR_1, 30); // モータのPWM設定
motor_move(MOTOR_1, MODE_CCW); // モータ反転
motor_move(MOTOR_2, MODE_CW); // モータ正転
wait_ms(3000); // 3000ms待ち
//ここからキック動作
//停止
motor_move(MOTOR_1, MODE_STOP); // モータ停止
motor_move(MOTOR_2, MODE_STOP); // モータ停止
motor_move(MOTOR_3, MODE_STOP); // モータ停止
wait_ms(300); // 300ms待ち
//後退
motor_duty(MOTOR_1, 30); // モータのPWM設定
motor_move(MOTOR_1, MODE_CCW); // モータ反転
motor_move(MOTOR_2, MODE_CCW); // モータ反転
motor_move(MOTOR_3, MODE_STOP); // モータ停止
wait_ms(300); // 300ms待ち
//前進 キック
motor_duty(MOTOR_1, 100); // モータのPWM設定
motor_move(MOTOR_1, MODE_CW); // モータ正転
motor_move(MOTOR_2, MODE_CW); // モータ正転
motor_duty(MOTOR_3, 100); // モータのPWM設定
motor_move(MOTOR_3, MODE_CW); // モータ正転
wait_ms(500); // 500ms待ち
//停止
motor_move(MOTOR_1, MODE_STOP); // モータ停止
motor_move(MOTOR_2, MODE_STOP); // モータ停止
wait_ms(1000); // 1000ms待ち
}
}
else
{
//左の赤外線センサが反応 ボール追跡
//ドリブラ停止
motor_move(MOTOR_3, MODE_STOP); // モータ停止
//左折
motor_duty(MOTOR_1, 50); // モータのPWM設定
motor_move(MOTOR_1, MODE_STOP); // モータ停止
motor_move(MOTOR_2, MODE_CW); // モータ正転
wait_ms(750); // 750ms待ち
}
}
else
{
if (ir2 <= 0x800)
{
//右の赤外線センサが反応 ボール追跡
//ドリブラ停止
motor_move(MOTOR_3, MODE_STOP); // モータ停止
//右折
motor_duty(MOTOR_1, 50); // モータのPWM設定
motor_move(MOTOR_1, MODE_CW); // モータ正転
motor_move(MOTOR_2, MODE_STOP); // モータ停止
wait_ms(750); // 750ms待ち
}
else
{
//左右の赤外線センサが反応しない ボール探索
//ドリブラ停止
motor_move(MOTOR_3, MODE_STOP); // モータ停止
//右旋回
motor_duty(MOTOR_1, 30); // モータのPWM設定
motor_move(MOTOR_1, MODE_CW); // モータ正転
motor_move(MOTOR_2, MODE_CCW); // モータ反転
}
}
}
else
{
//右のタッチセンサが反応 壁回避
motor_duty(MOTOR_1, 50); // モータのPWM設定
//後退
motor_move(MOTOR_1, MODE_CCW); // モータ反転
motor_move(MOTOR_2, MODE_CCW); // モータ反転
wait_ms(1500); // 1500ms待ち
//左旋回
motor_move(MOTOR_1, MODE_CCW); // モータ反転
motor_move(MOTOR_2, MODE_CW); // モータ正転
wait_ms(1000); // 1000ms待ち
}
}
else
{
//左のタッチセンサが反応 壁回避
motor_duty(MOTOR_1, 50); // モータのPWM設定
//後退
motor_move(MOTOR_1, MODE_CCW); // モータ反転
motor_move(MOTOR_2, MODE_CCW); // モータ反転
wait_ms(1500); // 1500ms待ち
//右旋回
motor_move(MOTOR_1, MODE_CW); // モータ正転
motor_move(MOTOR_2, MODE_CCW); // モータ反転
wait_ms(1000); // 1000ms待ち
}
// ▼▼▼ メインループから呼び出される各処理関数 ▼▼▼
#ifdef _FUNC_EXT_GPSM
GPS_Driver_Proc(); // GPS制御処理
#endif
// ▲▲▲ メインループから呼び出される各処理関数 ▲▲▲
}
App_End(); // ドライバ終了処理
return(0);
}
/***************************************************************************
* Function Name : wait_ms
* Description : 指定時間のウエイト
* Input : timer=待ち時間（ms）
* Output : None
* Return : None
****************************************************************************/
void wait_ms(int timer)
{
timercount=0;
while(timercount <= timer);
}
/***************************************************************************
* Function Name : D_func_Timer
* Description : 1msタイマーでの処理
* Input : None
* Output : None
* Return : None
****************************************************************************/
static void func_timer(void)
{
// ★ 1ms毎に実行 領域 ↓↓↓
timercount++;
}
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// ●プログラムサンプル
//
// USBシリアル出力
// xprintf("出力文字列 %s",str) // 使用可能フォーマット指定子 %d %s %c %u %b %X
//
//
// LED 点灯・消灯
// LED_output(LED_1, LED_ON); // LED1 点灯 (ON)
// LED_output(LED_2, LED_OFF); // LED2 消灯 (OFF)
// LED_output(LED_3, LED_BLINK_HI); // LED3 高速点滅 (HI)
// LED_output(LED_4, LED_BLINK_HI); // LED4 高速点滅 (HI)
// LED_output(LED_5, LED_BLINK_MID); // LED5 中速点滅 (MID)
// LED_output(LED_6, LED_BLINK_MID); // LED6 中速点滅 (MID)
// LED_output(LED_7, LED_BLINK_LO); // LED7 低速点滅 (LO)
// LED_output(LED_8, LED_BLINK_LO); // LED8 低速点滅 (LO)
//
// LED でレベル表示
// LED_LevelMeter(30, 70); // 70を最大値とし30のレベルをLEDの表示個数で表す
//
//
//
// 拡張コネクタ・ディジタル出力
// ・ハードウェア設定がOutputポートの場合
// SetGeneral_port(PORT_01, 0); // PORT_01(CN01)にLow 出力
// SetGeneral_port(PORT_01, 1); // PORT_01(CN01)にHigh出力
//
// ・ハードウェア設定がPWMポートの場合
// SetGeneral_port(PORT_01, 50); // PORT_01(CN01)に50のPWMデータを出力
//
// ・ハードウェア設定がHARD SERVOポートの場合
// SetGeneral_port(PORT_01, 150); // PORT_01(CN01)に150のデータを出力(1～250)
//
// ・ハードウェア設定がSOFT SERVOポートの場合
// SetGeneral_port(PORT_03, 10); // PORT_03(CN03)に10のデータを出力(1～25)
//
// ・ハードウェア設定がENCODERポートの場合
// SetGeneral_port(PORT_01, 0); // PORT_01(CN01)に0のエンコーダー値を設定
//
// ・ハードウェア設定がBUZZERポートの場合
// SetGeneral_port(PORT_17, 25); // ラ(440KHz)の音階をブザーに出力
//
// 拡張コネクタ・ディジタル入力
// ・ハードウェア設定がInputポートの場合
// GetGeneral_port(PORT_01, (int *)&data); // dataに入力データ(1/0)が入る
//
// ・ハードウェア設定がADCポートの場合
// GetGeneral_port(PORT_01, (int *)&data); // dataにADC入力データ(0～4096)が入る
//
// ・ハードウェア設定がHARD/SOFT SERVOポートの場合
// GetGeneral_port(PORT_01, (int *)&data); // dataにサーボに設定している値が入る
//
// ・ハードウェア設定がENCODERポートの場合
// GetGeneral_port(PORT_01, (int *)&data); // dataにエンコーダーの値が入る
//
// ・ハードウェア設定がBUZZERポートの場合
// GetGeneral_port(PORT_01, (int *)&data); // dataに現在設定している音階の値が入る
//
//
//
// モータ制御
// motor_move(MOTOR_2, MODE_CW) // ２番のモーターを正回転に設定
// motor_duty(MOTOR_2, 50); // ２番のモーターのPWM割合を５０％にする。
//
//
//
// MMC書き込み/読み込み
// f_open(&file_obj, "sample.txt", FA_CREATE_ALWAYS | FA_WRITE);
// // sample.txtを新規作成
// f_write(&file_obj, (char *)wdata, s1, &s2); // wdataの内容をs1サイズ書き込む（書き込んだサイズがs2に入る）
// f_read(&file_obj, buff, s1, &fsize); // buffにs1サイズ分を読み込む（読み込んだサイズがfsizeに入る）
// f_close(&file_obj); // ファイルクローズ
//
//
//
// Rs232C送受信（オプション）
// UART_xputc(dispbuff); // disobuffの文字列を送信（終端NULL）
// UART_SendByte(0x13) // 1Byte送信
// UART_RecvByte(unsigned char *code) // 1Byte受信
//
//
//
// GPS受信（オプション）
// data = GPS_Latitude(); // 緯度 x 10000
// gpsd = GPS_latitude_hemisphere_indicator(); // 'N' = North, 'S' = South
// data = GPS_Longitude(); // 経度 x 10000
// gpsd = GPS_longitude_hemisphere_indicator(); // 'E' = East, 'W' = West
// count = GPS_number_of_satellites(); // 捕捉衛星数
// hour = GPS_hour() // 標準時の時を取得する
// min = GPS_minute() // 標準時の分を取得する
// sec = GPS_second(); // 標準時の秒を取得する
//
//
//
// ZigBee制御（オプション）
// Zigbee_ext_send(DATA_SEND_NO_CHECK, "123", 3);
// // 送信チェックをせずに"123"を送信
// Zigbee_ext_recv(buff, (int *)&len, (unsigned char *)&MsgID)
// // buffに受信する。lenに文字列長が入る。
//
//
// EEPRO制御（オプション）
// I2C_EE_BufferWrite(message, 0x0001, 10); // EEPROMの0x0001番地よりmessageのバッファ10バイトを書き込む
// I2C_EE_BufferRead(message, 0x0001, 10); // EEPROMの0x0001番地からmessageのバッファ10バイトを読み込む
//
//
//
// デジタルコンパス(Compuss)読み込み（オプション）
// I2C_DC_Read((int *)&data); //dataにコンパスの数値を読み込む(0～3599)
//
//
//
// I2Cモータ制御（オプション）
// I2C_motor_move(1,-100); // モーター番号１のI2Cモーターを逆回転で１００％の出力にする
// I2C_motor_move(2,70); // モーター番号２のI2Cモーターを正回転で７０％の出力にする
// I2C_motor_Get_Stats(1, (char *)&data); // モーター番号１のエラーステータスを読み取る
// I2C_motor_Clear_Stats(1); // モーター番号１のエラーステータスを消去する
//
//
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/***************************************************************************
* Function Name : led_flow_timer
* Description : 起動時にスタートが押されるまでLEDを流す
* Input : None
* Output : None
* Return : None
****************************************************************************/
static void led_flow_timer(void)
{
int i;
LedFlowCounter++;
if (LedFlowCounter < 150) return;
LedFlowCounter=0;
for (i=LED_1; i<=LED_10; i++)
{
LED_output(i, LED_OFF);
}
// LED点灯
LED_output(9-(LedPattern % 10), LED_ON);
LedPattern++;
}
#ifdef USE_FULL_ASSERT
/*******************************************************************************
* Function Name : assert_failed
* Description : Reports the name of the source file and the source line number
* where the assert_param error has occurred.
* Input : - file: pointer to the source file name
* - line: assert_param error line source number
* Output : None
* Return : None
*******************************************************************************/
void assert_failed(uint8_t* file, uint32_t line)
{
/* User can add his own implementation to report the file name and line number,
ex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) */
/* Infinite loop */
while (1)
{}
}
#endif
/******************** (C) COPYRIGHT 2009-2011 JAPAN ROBOTECH ***************
* File Name : init.c
* Author : JAPAN ROBOTECH - I/O System Team
* Version : V1.0
* Date : 05/18/2011
* Description : イニシャライズ
*
* このファイルはシステム設定により自動生成されます。
* ファイルを編集後、システム設定を行うと編集内容が消えます。
****************************************************************************/
#include "includes.h"
#include "prottype.h"
/* Private data --------------------------------------------------------------*/
#ifdef _FUNC_MMC
FATFS Fatfs[_DRIVES]; /* File system object for each logical drive */
#endif
/*******************************************************************************
* Function Name : App_Init
* Description : ボード初期化処理
* Input : None
* Output : None
* Return : None
*******************************************************************************/
void App_Init(void)
{
Set_System(); // システム初期化
Timer_init(); // インターバルタイマ設定
#ifdef _FUNC_USB
Set_USBClock(); // USBクロック供給
USB_Interrupts_Config(); // USB割り込み設定
USB_Init(); // USB初期化
USB_Cable_Config(ENABLE); // USB接続
#endif
#ifdef _FUNC_MMC
f_mount(0, &Fatfs[0]); // MMCファイルシステム初期化
#endif
#ifdef _FUNC_EXT_UART
UART_init(115200); // 拡張UART初期化（115200bps）
#endif
#ifdef _FUNC_EXT_GPSM
GPS_init(); // GPSモジュール(UART)インターフェース初期化
#endif
#ifdef _FUNC_EXT_ZIGBEE
Zigbee_ext_init(); // 拡張ZIGBEE(UART)の初期化
#endif
#ifdef _FUNC_EXT_EEPROM
I2C_EE_Init(); // EEPROM（I2C）インターフェース初期化
#endif
#ifdef _FUNC_EXT_COMPASS
I2C_DC_Init(); // 電子コンパス(I2C)インターフェース初期化
#endif
#ifdef _FUNC_EXT_MOTOR
I2C_motor_init(); // 拡張モータ(I2C)インターフェース初期化
#endif
init_port(); // 汎用ポート設定
}
※ここからはinit.cの内容です。
/*******************************************************************************
* Function Name : App_End
* Description : ボード終了処理
* Input : None
* Output : None
* Return : None
*******************************************************************************/
void App_End(void)
{
#ifdef _FUNC_LED
LED_end(); // LED終了処理
#endif
#ifdef _FUNC_MOTOR
motor_end(); // モータ終了処理
#endif
#ifdef _FUNC_ENCODER
encoder_end(); // エンコーダ終了処理
#endif
#ifdef _FUNC_EXT_ZIGBEE
Zigbee_ext_end(); // 拡張ZIGBEE(UART)終了処理
#endif
#ifdef _FUNC_EXT_GPSM
GPS_end(); // GPSモジュール(UART)終了処理
#endif
#ifdef _FUNC_EXT_UART
UART_end(); // 拡張UART終了処理
#endif
#ifdef _FUNC_EXT_MOTOR
I2C_motor_end(); // 拡張モータ(I2C)終了処理
#endif
#ifdef _FUNC_EXT_COMPASS
I2C_DC_end(); // 電子コンパス(I2C)終了処理
#endif
#ifdef _FUNC_EXT_EEPROM
I2C_EE_end(); // EEPROM(I2C)終了処理
#endif
#ifdef _FUNC_HARD_SERVO
hard_servo_end(); // ハードサーボ終了処理
#endif
#ifdef _FUNC_SOFT_SERVO
soft_servo_end(); // SOFTサーボ終了処理
#endif
#ifdef _FUNC_BUZZER
buzzer_end(); // ブザー終了処理
#endif
}
/*******************************************************************************
* Function Name : init_port
* Description : ポートの初期化
* Input : none
* Output : None
* Return : none
*******************************************************************************/
void init_port()
{
general_port_init(PORT_05, IN_PORT,0 ,0);
general_port_init(PORT_06, IN_PORT,0 ,0);
general_port_init(PORT_07, AD_PORT,0 ,0);
general_port_init(PORT_08, AD_PORT,0 ,0);
general_port_init(PORT_09, AD_PORT,0 ,0);
general_port_init(PORT_11, AD_PORT,0 ,0);※←ハード画面でPORT11をアナログinで設定するとこの様にPORTは増えます。
}というプログラミングを組みたい。
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