ライントレースロボットのセンサーを白黒反転させるプログラムの作成について

[NSE3100]

C言語を使用して、ライントレースロボットを動かすことをしています。ライントレースロボットが走行するコースは白地に黒線の部分と黒地に白線のものがあります。黒線から白線へ移動するときに、一瞬何も線が引かれてない白地の部分を通ります。この動作をセンサーの白黒反転と呼んでいます。白線から黒線へ移るときはこれと逆になります。使用しているマイコンはpic16f84aで、mplabを使用しています。環境はWindows10です。以下に挙げるプログラムでは黒字に白線の部分では動きますが、白地に黒線の部分では動きません。また、センサーの白黒反転もできていません。以下のプログラムをどのように改善すればよいか教えてください。flagを使用している部分が、反転するプログラムです。
// PIC16F84A Configuration Bit Settings

// 'C' source line config statements

// CONFIG
#pragma config FOSC = HS // Oscillator Selection bits (HS oscillator)
#pragma config WDTE = OFF // Watchdog Timer (WDT disabled)
#pragma config PWRTE = OFF // Power-up Timer Enable bit (Power-up Timer is disabled)
#pragma config CP = OFF // Code Protection bit (Code protection disabled)

// #pragma config statements should precede project file includes.
// Use project enums instead of #define for ON and OFF.
#include <pic.h>
#define RIGHT_DOWN 1
#define LEFT_DOWN 2
#define STRAIGHT 0
//CONFIG(0xFFFA); /* ???? CP:OFF,PT:OFF,WT:OFF,HS */
int last_time; /*??????????????????????????*/



int W = 1;
int B = 0;
wait00(short k)
{
/* ?(k×0.01)??? ?????(k×0.01msec wait)*/
short i;
short j; /* 16 Bit ????? */
for(j=0;j<k;j++){ /* (k×2)?????? */
for(i=0;i<2;i++){
}

}
return 0;
}

void left_down(void){
PORTA=0x03; /* both motor on */
wait00(3); /* 0.03msec wait */
PORTA=0x01; /* right motor on */
wait00(18); /* 0.18msec wait */
PORTA=0x00; /* both motor off */
wait00(79); /* 0.79msec wait */
}

void small_left_down(void){
PORTA=0x03; /* both motor on */
wait00(5); /* 0.05msec wait */
PORTA=0x01; /* right motor on */
wait00(12); /* 0.12msec wait */
PORTA=0x00; /* both motor off */
wait00(83); /* 0.83msec wait */
}

void right_down(void){
PORTA=0x03; /* both motor on */
wait00(3); /* 0.03msec wait */
PORTA=0x02; /* left motor on */
wait00(18); /* 0.18msec wait */
PORTA=0x00; /* both motor off */
wait00(79); /* 0.79msec wait */
}

void small_right_down(void){
PORTA=0x03; /* both motor on */
wait00(5); /* 0.05msec wait */
PORTA=0x02; /* left motor on */
wait00(12); /* 0.12msec wait */
PORTA=0x00; /* both motor off */
wait00(83); /* 0.83msec wait */
}


void straight(void){
PORTA=0x03; /* both motor on */
wait00(20); /* 0.20msec wait */
PORTA=0x00; /* both motor off */
wait00(80); /* 0.80msec wait */
}

void led_sens(void)
{
RB3=RB0; /* ??????LED?? */
RB4=RB1; /* ??????LED?? */
RB5=RB2; /* ??????LED?? */
}
/*void check_BW(void){
if(RB0==B && RB1==B && RB2==B){
straight(); /* go to straight */
/* last_time=STRAIGHT;
wait00(100);
if(RB0==B && RB1==B && RB2==B){
B = 1;
W = 0;
}
}
else {

}
}

*/
int main(void)
{
TRISA = 0xFC; /* A 0,1:output, 2,3,4:input */
TRISB = 0xC7; /* B0,1,2:input, B3,4,5:LEDoutput, other bits input */
PORTB = 0; /* PORTB clear */
PORTA = 0; /* PORTA clear */
int last_time = STRAIGHT;
int flag;

while(RA4==1){
led_sens();
if(RB0==B && RB1==B && RB2==B){
flag=1;
}
else if(RB0==W && RB1==B && RB2==W){
flag=1;
}
else if(RB0==W && RB1==W && RB2==W){
flag=0;
}
else if(RB0==B && RB1==W && RB2==B){
flag=0;
}
}
while(1){/* ????? */
led_sens();
//check_BW();


if(flag=1){
if(RB0==B && RB1==B && RB2==B && last_time==LEFT_DOWN){
right_down(); /*"White White White" and "LEFT_DOWN last time"*/
last_time=LEFT_DOWN; /* turn left */
}
else if(RB0==B && RB1==B && RB2==B && last_time==RIGHT_DOWN){
right_down(); /*"White White White" and "RIGHT_DOWN last time"*/
last_time=RIGHT_DOWN; /* turn right */
}
else if(RB0==W && RB1==W && RB2==B){ /* Black Black White */
small_left_down(); /* turn left a little */
last_time=LEFT_DOWN;
}
else if(RB0==W && RB1==B && RB2==B){ /* Black White White */
left_down(); /* turn left */
last_time=LEFT_DOWN;
}
else if(RB0==B && RB1==W && RB2==W){ /* White Black Black */
small_right_down(); /* turn right a little */
last_time=RIGHT_DOWN;
}
else if(RB0==B && RB1==W && RB2==W){ /* White Black Black */
small_right_down(); /* turn right a little */
last_time=RIGHT_DOWN;
}

else {
straight();
last_time=STRAIGHT;
}
}

else {
if(RB0==W && RB1==W && RB2==W && last_time==LEFT_DOWN){
left_down(); /*"White White White" and "LEFT_DOWN last time"*/
last_time=LEFT_DOWN; /* turn left */
}
else if(RB0==W && RB1==W && RB2==W && last_time==RIGHT_DOWN){
right_down(); /*"White White White" and "RIGHT_DOWN last time"*/
last_time=RIGHT_DOWN; /* turn right */
}
else if(RB0==B && RB1==B && RB2==W){ /* Black Black White */
small_left_down(); /* turn left a little */
last_time=LEFT_DOWN;
}
else if(RB0==B && RB1==W && RB2==W){ /* Black White White */
left_down(); /* turn left */
last_time=LEFT_DOWN;
}
else if(RB0==W && RB1==B && RB2==B){ /* White Black Black */
small_right_down(); /* turn right a little */
last_time=RIGHT_DOWN;
}
else if(RB0==W && RB1==W && RB2==B){ /* White White Black */
right_down(); /* turn right */
last_time=RIGHT_DOWN;
}
else{ /* The other case */
straight(); /* go to straight */
last_time=STRAIGHT;
}
}
}
}

[purin52002]

こんにちは、pic初心者です。

初心者なので話半分に聞いてください＾＾；

おそらくmainの最初のwhileで反転するかどうかの判定をしていると思うのですが、、、
mainの次のwhileが無限ループとなっています。flagの更新式も見当たりませんでした。
これではflagの意味があんまりないんじゃないでしょうか？

オフトピック

本筋とはそれますが、プログラム中に似たようなコードがいくつか見られます。（if文の判定式など
関数化するとコードが見やすくなりますし、容量も減らせます。
コード一行につき1usの処理時間がかかるとかかからないとか・・・

あと、白黒を判定するための変数B,Wですが、外側、線といった変数名にしてみてはどうでしょうか？
白黒反転後のコードがコメント文なしでは読みづらいような気がします＾＾；

[みけCAT]

オフトピック

ソースコードを提示する際は、BBCodeが有効な(無効にしない)状態で、
BBCodeのcodeタグの開始タグと終了タグの組(開始タグが先)で囲んでいただけると、
見やすくてありがたいです。

flagの更新式も見当たりませんでした。

無限ループの中のif文

コード:

if(flag=1){

の条件式が、flagの更新式になっています。

[purin52002]

みけCATさんへ

すっかり見落としてました＾＾；
ですがおそらくif(flag=1)はタイプミスで本来はif(flag==1)だと思います。

[NSE3100]

返信します。flagの使い方が間違っていることは分かりますが、flagをどのように使用すれば正しく動くか教えていただけませんか。

[purin52002]

割り込み処理は習いましたか？

今回は習ってない前提で話を進めます。（割り込みに使っていいピンをおぼえてないからです＾＾；

PICを使ってプログラムを動かす場合は基本的にメインとなるループの中に処理を書き込んでいきます。

コード:

int main(void)
{
    while(1)//メインループ
    {
        //処理
    }
    return 0;
}

このメインループの中でflagを更新しましょう。
私が考えるコードをすべて示すのは（間違ってるかもしんないし＾＾；）あまりよろしくないと思いますが、それでもいいというのならコードを挙げたいと思います。

[NSE3100]

その方法でプログラムを書いて、ロボットに読み込みましたが、残念ながら、ロボットは正しく動作しませんでした。

[purin52002]

残念です。；＿；

mplabをお使いならデバッグ機能がついてたと思うんですけど（思っただけかもしれない）
デバッグはしてみましたか？

プログラム上では正しく動いているのに出力電圧が足りなくて正しく動作しないということがあります。
（特に出力ピンが多いときとか）

コード事態が間違ってる可能性もあります。
ぜひデバッグしてみてください。