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kinectの三次元座標の習得について

20点の各骨格を追跡するのに三次元座標が必要だと思っているのですが、それであっていますか？
また、あっている場合どうやって三次元座標を取得しているのでしょうか？何らかの計算がおこなわれているのでしょうか？

分かりずらい質問ですいません。ぜひ教えてください。