OpenCVのstereoCalibrate関数について

[opencv2015]

現在C++を使ってOpenCVのstereoCalibrate関数を使おうとしています．サンプルプログラムを見ると，stereoCalibrateの関数の引数のうちobjectPoints，image
Points1，imagePoints2を宣言する際に，

コード:

 
vector<vector<Point3f> > object_points;
vector<vector<Point3f> > imagePoints1;
vector<vector<Point3f> > imagePoints2;
 

などとなっています．vector<vector<Point3f> >にはどのようにデータを入れればいいのでしょうか．
object_points;は2次配列でそれぞれの要素にはx,y,zのデータが入っていると考えると3次配列ということでよいのでしょうか？
またその場合は何のデータ（ｎ枚目のキャリブレーションボードのｍ番目の点の座標）を配列のどこの要素に入れればよいのでしょうか．