プログラマ専用SNS ミクプラ

DirectXで回転させるとき中心軸をずらして移動させたいのですがどうすればいいのでしょう？
立方体でコロコロと転がして移動させたいのですが・・・

基本的な流れとしては、
(1)今必要な回転軸が通常回転できる軸(xy,yz,zx軸?)に重なるように平行移動・回転移動
(2)必要な回転軸を重ねた軸で回転
(3)1の移動の逆の回転移動・平行移動(重ねた軸から必要な回転軸に戻ってくるように)
という感じでしょうか？
少なくとも、数学の回転移動(中心軸ではなく中心点を扱う)ならこれでできます。
説明が下手でわかりにくかったらすみません。