Box2Dで任意の基点を指定してオブジェクトを回転させたい

[H.MAI]

件名の通りなんですがBox2DでSetTransform()等を使って
オブジェクトを回転させるとオブジェクトの中心を基点にして回転します。
これを例えばスクリーンの0,0を基点にしたり1000,1000を基点にしたいです。
色々調べてるんですがそのような設定項目が見当たりません…
ジョイントを複数使うなどする必要があるのでしょうか…？
好きな位置に基点を指定して回転するというのは結構シンプルな事なので
てっきりデフォルトであると思ったのですがBox2Dにはそういう機能はないのでしょうか？
ご教示の方宜しくお願いいたします。

[H.MAI]

この投稿者と同じように
自分もSetMassData()が使えるのかなと思い設定を変えたりしてみたのですがダメでした。
やっぱり不可能なのでしょうか？
http://flash-jp2.heteml.jp/modules/newb ... mpost41572