カプセルとボックスの衝突判定【3D】

[フール]

3D TPSアクションです。
プレイヤーモデルをカプセルで、床や壁、障害物などをAABBのボックス(後々、OBB)で衝突判定させようと思っています。
例えると、マインクラフトの様なボックスを敷き詰めた空間です。

3Dでの衝突判定は初めてで　ボックスとカプセル　で検索してもあまりヒットしなかったので質問させて頂きました。
考え方・ソースコード・参考になるページなど、アドバイスを頂きたいです。
よろしくお願いします。

カプセルとボックスは、↓で表現しようと思っています。

カプセル
D3DXVECTOR3 pos1,pos2; // 線分の端
float radius; // 半径

ボックス
D3DXVECTOR3 minPos,maxPos; // 最小・最大座標

[滝(fall)]

http://bulletphysics.org/wordpress/
こいつを使おう

[フール]

>>2
滝さん ありがとうございます。
Bulletライブラリの使用も検討してみます。
ですが、なるべく理解を深めるためにも、自ら実装したいと考えております。

そもそも、ボックスとカプセルの衝突判定は、一般的に難度が高いのでしょうか?

ボックスとボックス・球と球の処理しか書いたことがなく、
無知な状態ですが、よろしくお願いします。