みなさんはじめまして。宜しくお願いいたします。 ずっと我流でライントレースをやってきて、ここにきてＰＤ制御を入れ込もうと思ったのですが、なかなか上手くいかず、ずっと悩んでいます。 是非、アドバイスをお願いいたします。 ロボットの仕様は　デジタルセンサ１５個　２輪にＤＣモータが１つずつ付いている、対向２輪式です。車両中心にロータリエンコーダもついています。 ベースのプログラムは、ＭＣＲのサンプルプログラムを、ハンドル操作を無くした状態で使用しています。 デジタルセンサは、直線ではなく、ハの字型に並んでいます。 今までは、モータ出力は、センサ値を読み込んで、出力していました。 出力の根拠は、例えば...