じっくり勉強できる書籍ないしサイトでお勧めのものがあれば教えていただければ幸いです。
当たり判定の基本的なコードを会得しないと先に進まない…３D空間の水泳の当たり判定とやや特殊だから、なおのことまずは基本をおさえたいのです。

ゲームプログラミングのためのリアルタイム衝突判定がおもしろいです。
ただし相当な覚悟で臨まないと（もしくは相当数学が得意でないと）内容が要所要所難しいです（少なくとも自分には少々苦しいところもありました。）
あと日本語訳が結構ひどいです（数式が理解できれば読めないほどではないです）

サイトではゲームつくろーさんの
http://marupeke296.com/COL_main.html
この辺りに結構載っていますが、部分的に判定が不完全だったりすることもあるので（今はわかりませんが）、確認しながら読むといいかと思います。
内容は上の本よりかなり簡単なので、目安にはなるかと思います。

じっくり勉強ということでしたので、紹介させていただきましたm(_ _)m