こないだバネのシミュレーションはできましたけど、
それから糸とレールの作成にも成功してました。
あとは質量のない棒（幾何拘束）の条件を与えてやれば質点についての基本的な運動は再現できそうな気がします
さて、ここからが問題なわけですが、これから剛体のシミュレーションを行おうかどうしようかと思っている今日この頃です。

剛体、つまるところ変形しない物体についての話になるわけですが、いざ考えるとなるといくらか面倒な事態が発生します。
剛体の力学というと、紙の上で計算する分には、エネルギーをつかって楽したりだとか、近似して楽したりだとか微分方程式を解いて楽したりだとかなにがし
解ける問題しか扱わないわけですが、質点の力学と同様シミュレーションするとなると少なくとも複雑な計算はできないんですよね。
しかし３Dだと回転軸に自由度があるために2DのようなZ軸方向の単純な慣性モーメントによる記述だけではやっていけないわけです。

必要になるのはなんだ・・・？
まず間違いなく慣性テンソルが定義されていないといけないはずだ。慣性テンソルというより慣性楕円体かな？
それとオイラーの運動方程式を用いて回転は制御できそうな気がする。
A dω_x/dt = N_x+(B-C)ω_yω_z
B dω_y/dt = N_y+(C-A)ω_zω_x
C dω_z/dt = N_z+(A-B)ω_xω_y
うん。式だけ見れば（一見ややこしくても）特に難しいことはない・・・問題は慣性テンソルをどう導くかだなぁ・・・
回転時の固定点が重心なら話はそこまで難しくない。（あくまでも直方体や球や球スウィープボリュームなんかは）
しかし固定点が重心からずれたときの慣性楕円体の計算が面倒だ。
つまりこまの再現をどうしようかという・・・

姿勢制御はいつもの感じだとオイラー角になるけれど、どうしようかな？
オイラー角ならば上のωとの相性も悪くないわけだけど・・・
というか実際オイラー角への変換公式と上の3式で回転運動は決定されてしまうわけだし。
しかしなぁ・・・sinとcosが多すぎるのと。保持するべき変数が多すぎる気がしてならないまぁ仕方がないのかもしれないけれど。

そもそも一番の問題は今まで見たくDxLibでちゃちゃっと作るのには限界になってきてるということですが＾＾；
クラスの設計を見直さなければ。
あとファイルサイズの肥大化が無視できなくなってるからPhy型のexport宣言も行ってサイズ軽減もやらなくては

えーっと。　よく分かりませんが、物理演算でおっぱいを揺らすって話ですか？

>>へろりーなさん
おっぱいですか。そうかおっぱいですか。
確かにシミュレーションの環境を整えたら誰しも一度は考えると思いますけどｗ
しかしシミュレーションで現実の物理法則に則して、かつ正確におっぱい揺らすのって実は結構難しいと思いますよ。
よく見るタイプの物理演算というのも実は、内部のばね付きの剛体にスキンメッシュのアニメーションを追従させただけのようですし。
ちょっと考えただけでも
①連続体であり特に弾性体の一種である
②人間でいえば胴との間に明らかに境界条件が発生するにもかかわらずその条件が不明瞭
・・・少なくとも今の自分の知識ではシミュレーションできる自信がないですね。
基礎となる連続体力学の知識がそもそも来年にならないと講義では得られないものですしね。はい。