4次元以上のベクトル、n×mの行列、微分積分、常微分方程式、and so on...
大学1回生レベルの強力な近代数学で武装した自分にとって衝突判定ごとき・・・と思っていた時期がありました。
反省します。スミマセン。
衝突判定って予想以上に複雑だったｗ

まったく、錆びついた頭ではなかなか思うように３Ｄがイメージできなくなってる。
・・・去年まではそんなことなかったのにな、うん。（言っても仕方ない）

何で勉強してるって、ゲームプログラミングのためのリアルタイム衝突判定という本を読んでるわけなんですが、
①訳が悪い
②ソースコードが結構な数間違ってる
③そもそも若干難しいよ（泣）
・・・というわけで全然すすまねーぜ☆　（かといってこのレベルの本を英語で読むと死亡するわけですが）

・・・プリミティブ判定くらいまでは余裕あったんだけどなぁ(ただの図形の問題だし)
分離軸判定とかスラブとかボロノイ領域とか位まではある程度すんなりわかったんだ。
ＯＢＢ同士の判定で辺同士を外積したベクトルも分離軸候補になる理屈を理解した時は感動したりもしたんだ。

でも衝突判定って実は大半が階層構造と空間分割の話で占められてるんですよねｗ
あとは計算精度の話と最適化・・・。うんこの辺は厳しいよ、うん。だって今までの知識関係ないもん
ベクトル同士がほとんど平行のとき？ほとんど平行は平行じゃねぇ～～！
そしてしまいにはＧＰＵで衝突判定だ？・・・さてなんの話やら。

予想より読むのに時間がかかってる今日この頃。

その本読んだことないですが
ゲームプログラミングのためのリアルタイム…80%
衝突判定…20%
という感じですか？
ゲームプログラムはいかに上手く手を抜くかが勝負ですから理屈を分かってからが本番ですね。