状態カウント

[C素人]

ラジコンカーを製作しています。
送信側から送られてくる進行方向を表す信号「Dir」に応じて、後退・前進・停止を行います。

このラジコンカーにオプション機能を追加したいと考えています。
ラジコンカーの底面に白黒を検知できるセンサを配置し、
黒い場所を5回通過したら、送信側にコマンドを送る。という動作を行いたいです。

センサの状態をsという変数で監視して、
s=PORTA &0x06;

if(s==0x00)
{
count++;
}
と考えましたが、これだと黒い場所を通過している間、カウント値が上がり続けてしまいます。

センサの状態が前の状態か変化したときにだけ、カウントしたいのですが、
↓のコードにどのように追加すれば良いのか分かりません。

コード:

switch(Dir)			//進行方向に応じて後退・前進・停止
{
	case 0:	
		M1Rev();		//後退
		M2Rev();
		break;
	case 1:	
		M1Feed();		//前進
		M2Feed();
		break;
	case 2:	
		M1Stop();		//停止制御
		M2Stop();
		break;
	default:	break;
		}

[みけCAT]

センサの状態をsという変数で監視して、
s=PORTA &0x06;

if(s==0x00)
{
count++;
}
と考えましたが、これだと黒い場所を通過している間、カウント値が上がり続けてしまいます。

センサの状態が前の状態か変化したときにだけ、カウントしたいのですが、

素直にセンサの状態が前の状態か(原文ママ：「前の状態から」と解釈する)変化したときにだけ、カウントするプログラムを書けばいい、というわけではないのですか？
例えばこんな感じ？

コード:

/* ループの外 */
unsigned char prev_s = 0;

/* ループの中 */
s = PORTA & 0x06;

if(s==0x00 && s != prev_s)
{
    count++;
}
prev_s = s;

↓のコードにどのように追加すれば良いのか分かりません。

sとの関係が全くわからないので、私にもわかりません。

[C素人]

みけCAT様

確認が遅れてすみません。
回答ありがとうございました。

確認してみたところ、意図した動作を行うことができました。

コード:

unsigned char prev_s = 0;
 
/* ループの中 */
s = PORTA & 0x06;
 
if(s==0x00 && s != prev_s)
{
    count++;
}
prev_s = s;

このあとに、カウント数が5以上になったら、ブザーを1秒間だけ鳴らす動作を追加しました。
しかし、次の記述だとブザーが鳴り続けてしまいます。
1回だけ（1秒間を1回）ブザーが鳴った後は、ブザーを止めたいですが、どのようにすれば良いのでしょうか?

コード:

if(count>=5)
{
 Buzzer=1;
 delay_ms(1000);
}

[みけCAT]

1回だけ（1秒間を1回）ブザーが鳴った後は、ブザーを止めたいですが、どのようにすれば良いのでしょうか?

1秒後にブザーを止めるコードを追加すればいいと思います。
具体的な方法は、ブザーの制御の仕様がわからないのでわかりません。

[C素人]

みけCATさま

解決しました。ありがとうございました。