坂道を登るプログラムについて

[ゆえ]

はじめまして。ゆえと申します。
掲示板、C言語共に初心者で、質問テンプレートを使用させていただきます。

[1] 質問文
坂道を登る人型（バイオロジカルモーション）のプログラムを作りたい
　[1.1] 自分が今行いたい事は何か
　質問文の通り、坂道を登る人型のプログラムを作りたいです。
　バイオロジカルモーションは関節に取り付けた光点の動きで形を知覚するモーションです。
　[1.2] どのように取り組んだか(プログラムコードがある場合記載)
　http://www.h6.dion.ne.jp/~fff/old/techn ... /bm_j.html
　上記のURLにあるサンプルを使用させていただき、ファイルを開いて歩行のモーションを確認することができました。
　[1.3] どのようなエラーやトラブルで困っているか(エラーメッセージが解る場合は記載)
　歩行をさせることはできましたが、坂道を登らせることができません。
　[1.4] 今何がわからないのか、知りたいのか
坂道を登らせるようなプログラムにするためにはプログラム中に何を追加すれば良いのでしょうか 。

[2] 環境 　
　[2.1] OS ： Windows7
　[2.2] コンパイラ名 ： Borand C++ 6

[3] その他
　C言語については、ほぼ初心者です。
　よろしくお願いします。

[h2so5]

C言語はともかく、このアルゴリズムの仕組み自体は理解されているのでしょうか。
そうでないと、坂道を登るように改造するのは無理だと思いますが。

[ゆえ]

返信ありがとうございました。

よくわかっていないままでの質問だったので、まずは理解することから始めようと思います。

丁寧に答えていただき、ありがとうございました。