std::out_of_range が出てしまいます。

[ひろ]

KinectからPCLを使ってデータを取り出そうとしている者です。プログラミングは初めて間もないです。
デバッグすると
ハンドルされない例外が 0x00007FF9CF78606C で発生しました (ConsoleApplication8.exe 内): Microsoft C++ の例外: std::out_of_range (メモリの場所 0x0000004A7633EE40)。
とでてしまいます。
エラーの場所は
pcd_version, offset);
が示されています。
対処の仕方を教えてください。